工作臺、第1臂、第2臂、第1連桿、第2連桿、第1臂驅動單元、第1連桿驅動單元、第1連桿驅動單元、旋轉端、旋轉驅動單元、旋轉傳遞單元、電動夾爪所述工作臺與xy平面平行，在所述工作臺x正方向設有在y方向上相對的第一基座鉸鏈連接器和第二基座鉸鏈連接器. 在所述第1基軸連結部件和第2基軸連結部件相對面間，圓筒形的第1基軸始端滑動安裝在所述第1基軸連結部件上.

圓筒形第二基軸的始端滑動安裝在所述第二基軸連結件上的所述第一基軸軸線和所述第二基軸軸線位于同一直線上，與y軸平行，所述第一臂的始端折動與所述第一基軸和/或第二基軸相接，位于鉸鏈位置的軸線是第一關節(jié) 所述第一臂前端和所述第二臂的始端為鉸鏈，位于鉸鏈位置的軸線為第二關節(jié)，所述第二臂的前端樞軸連接于所述轉動端，位于樞軸連接位置的軸線為第三關節(jié)，所述第一連桿的始端可自由彎曲地樞軸連接于所述第一基軸和/或第二基軸 前端樞軸安裝在所述第二連桿始端，所述第二連桿的前端樞軸安裝在所述第二臂的中央或前端，所述第一臂、第二臂、第一連桿及第二連桿構成四個連桿機構.

所述第一臂驅動機構為了以所述第二基體旋轉軸為中心旋轉驅動所述第一臂而安裝在所述載物臺上，所述第一連桿驅動機構安裝在所述載物臺上，繞所述第一基軸旋轉驅動所述第一連桿； 所述旋轉傳動單元包括第一旋轉帶輪、第二旋轉帶輪、第三旋轉帶輪和用于傳動旋轉帶. 上述第一旋轉滑輪固定在上述第一基軸上，上述第二旋轉滑輪設置在上述第二關節(jié)上，上述第三旋轉滑輪設置在上述第三關節(jié)上，上述第三旋轉滑輪連接固定在上述旋轉端上，上述第一旋轉滑輪、第二旋轉滑輪、第三旋轉滑輪基于旋轉帶 安裝在所述第一基軸連結件y負方向上，輸出端與所述第一基軸始端連結，旋轉驅動所述基軸、第一旋轉帶輪、第二旋轉帶輪、第三旋轉帶輪和旋轉端，所述電動卡盤爪設置在所述旋轉端.

2 .如權利要求1所述的帶電動卡盤的多軸機械臂，其特征在于，所述帶電動卡盤的多軸機械臂還具備自轉端、自轉驅動單元、自轉傳遞單元。 所述自轉端設置在所述旋轉端，軸線與所述第三關節(jié)軸線垂直，所述自轉傳遞組件包括第一自轉帶輪、第二自轉帶輪、第三自轉帶輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪，所述第一自轉帶輪具有 所述第二自轉滑輪設在所述第二關節(jié)上，所述第三自轉滑輪設在所述第三關節(jié)上，與所述第三旋轉滑輪同軸，所述第一錐齒輪是連結固定在所述第三自轉滑輪上同軸，所述第二錐齒輪同軸地連結固定在所述自轉端上. 所述第一錐齒輪與所述第二錐齒輪嚙合，所述自轉驅動單元安裝在所述第二基軸連結件y正方向上，輸出端與所述第二基軸的始端連結，所述第二基軸、第一自轉帶輪、第二自轉帶輪、第三自轉帶輪、第一